EtherCAT Master für embedded (real-time) Betriebssysteme
EtherCAT Master Stack
Der EtherCAT Master Stack AT-EM1000 von acontis
ist speziell für den Betrieb in embedded Betriebssystemen
(bzw. Echtzeitbetriebssystemen) optimiert. Er zeichnet sich
des Weiteren durch einen modularen Aufbau aus. Die
Schnittstellen der jeweiligen Module sind offen gelegt,
die Teilkomponenten können deshalb bei Bedarf ausgetauscht
und auf die jeweiligen Anforderungen angepasst werden.
Für Windows XP/CE, VxWorks, On Time RTOS-32 und Windows XP sind bereits
vollständige Implementierungen verfügbar.
Unter Verwendung des Quellcodes kann der EtherCAT-Master-Stack vom
Kunden selbst mit geringem Aufwand auf jedes beliebige embedded
Betriebssystem portiert werden - acontis bietet diese Leistung
auch aus einer Hand an.
Schichten-Modell
AT-EM1000 besteht aus folgenden Komponenten (siehe Bild rechts):
Applikations - Interface - Layer
Schnittstellen-Modul zwischen der Applikation und dem EtherCAT-Master.
Durch das Zwischen-Schalten eines API-Layers kann das Interface zwischen
Applikation und dem EtherCAT-Master auf die Bedürfnisse
der Applikation angepasst werden.
EtherCAT Master Core
EtherCAT-Master-Kern.
Ethernet Link - Layer
Dieses Modul übernimmt den Datenaustausch mit den EtherCAT Slave-Modulen.
Insbesondere bei hohen Echtzeitanforderungen kann dieser
Layer durch einen auf den Ethernet-Chip zugeschnittenen
Treiber optimiert werden. Quellcode für die Betriebssysteme
Windows CE und VxWorks ist verfügbar.
Konfigurations - Layer
Standardmäßig wird EtherCAT über
eine XML-Datei konfiguriert. Im Lieferumfang ist ein
betriebssystem-unabhängiger XML-Parser enthalten.
OS - Layer
Schnittstelle zum Betriebssystem. Alle betriebssystemabhängigen
Aufrufe sind in diesem Modul gekapselt.
Die folgenden EtherCAT-Eigenschaften werden unterstützt:
Konfiguration: EtherCAT Configuration Exchange Format (XML)
Zyklischer Prozessdatentransfer
- Enge Verzahnung zwischen Stack und Applikation in der Betriebsart "User controlled mode"
- "Memory provider" Schnittstelle zur Gewährleistung der Datenkonsistenz
Fehlererkennung und Diagnose
- Vergleich zwischen Topologie und Konfiguration
- Überwachung von Kabelbruch
- Falsche oder fehlende Antwort der Slaves
- Überwachung des Slave Zustands
- Automatische Quittierung von Slave-Fehlern mit Benachrichtung der Applikation
- Optionale Ausgabe der Fehlermeldungen über EtherCAT zur Fehlersuche
CanOpen over EtherCAT (CoE) Protokoll
- SDO Upload und Download
- SDO Information Service
- Emergency Request
Ethernet over EtherCAT (EoE) Protokoll
Distributed Clocks
- Unterstützung der SYNC unit
- Unterstützung der Latch unit
- Funktionen zur Synchronisation der Steuerung mit den Slaves
EtherCAT Bus Scan
- Slave Erkennung ohne bestehende Bus Konfiguration
- Slave EEPROM information service
- Slave XML configuration information service
- Erkennung der Topologie
Adressierung mittels Slave Alias Adresse
Optionale Zusatzfunktionen
- Ansteuerung von mehreren unabhängigen EtherCAT Bussen
- Regler zur Synchronsation zwischen Steuerung und Bus (DCM Synchronisation)
- Master Objekt Verzeichnis. Zugriff über SDO-Transfers
- Remote Schnittstelle via TCP/IP Netzwerkverbindung (Remote-API)
Diese Vorteile bringt Ihnen der Einsatz von AT-EM:
Ready-to-run für Windows XP/CE, VxWorks, On Time RTOS-32 und für die Windows-Echtzeiterweiterungen von KUKA.
Einfach portierbar auf weitere embedded Betriebssysteme.
Modularer Aufbau, dadurch sind individuelle Anpassungen einfach zu implementieren.
Kompetente Partnerschaft bei der Erstellung eines kundenspezifischen Steuerungs-Systems.
Individuelle Anpassungen und die Integration können auf Wunsch in Zusammenarbeit
mit acontis erfolgen.
Zuverlässige und robuste Implementierung - AT-EM wird z.B. in der Robotersteuerung
der Firma KUKA und in den Lenze-Digitec Steuerungssystemen eingesetzt.
EtherCAT Out-of-the-box
AT-EM / Windows CE
EtherCAT Master für Windows CE
verfügbar für:
Windows CE 4.0 bis 4.2.
Windows CE 5.0
Windows CE 6.0
Unterstützung beliebiger Windows CE - Netzwerktreiber durch die Verwendung von NDISUIO
AT-EM / VxWorks
EtherCAT Master für VxWorks
Der EtherCAT Master Stack für VxWorks wird vollständig in Source-Code ausgeliefert
und im Rahmen einer kundenspezifischen Systemintegration auf die jeweilige VxWorks-Version
und Prozessor-Architektur angepasst.
Source-Code für die Integration in folgende VxWorks-Versionen existiert bereits:
VxWorks 5.4 und VxWorks 5.5: Unterstützung beliebiger VxWorks-Netzwerktreiber durch
die Verwendung der etherLib
VxWorks 6.1 bis 6.6. Unterstützung beliebiger VxWorks-Netzwerktreiber durch die
Verwendung des SNARF-Protokolls
VxWorks 6.6. Unterstützung SMP Betrieb
AT-EM / Windows XP mit CeWin
EtherCAT Master für die Windows-Echtzeiterweiterung KUKA CeWin
verfügbar für:
CeWin Version 3.1
CeWin Version 3.3
CeWin Version 3.5
Unterstützung beliebiger Windows - CE - Netzwerktreiber bei Verwendung von NDISUIO
AT-EM / Windows XP mit VxWin
EtherCAT Master für die Windows Echtzeiterweiterung
KUKA VxWin
Der EtherCAT Master Stack für VxWin wird vollständig in Source-Code
ausgeliefert und im Rahmen einer kundenspezifischen Systemintegration auf die
jeweilige VxWin-Version angepasst.
Source-Code für die Integration in folgenden VxWin-Versionen ist verfügbar:
VxWin 3.1: VxWorks 5.4 und VxWorks 5.5. Unterstützung beliebiger VxWorks-Netzwerktreiber durch die Verwendung der ether-Lib
VxWin 3.1: VxWorks 6.1 bis 6.5. Unterstützung beliebiger VxWorks-Netzwerktreiber durch die Verwendung des SNARF-Protokolls
VxWin 3.5: VxWorks 6.3 bis 6.5. Unterstützung beliebiger VxWorks-Netzwerktreiber durch die Verwendung des SNARF-Protokolls
AT-EM / Windows XP
EtherCAT Master für Windows XP ohne Echtzeitanforderungen
Die Verwendung von beliebigen Netzwerkkarten ist möglich
AT-EM / On Time RTOS-32
EtherCAT Master für das Echtzeitbetriebssystem On Time RTOS-32
Der EtherCAT Master Stack für RTOS-32 wird vollständig in Source-Code
ausgeliefert und ist verfügbar für:
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