EtherCAT® Motion Control Context.Scope.Library
 

EtherCAT - Motion

EC-Motion为EtherCAT驱动器提供了一个简单的C/C++运动控制库。此库支持所有PLCopen标准中规定的单轴运动指令,而不需要额外购买昂贵的硬件。
用户也可能基于这个运动库去编写多轴协同运动的实际应用。驱动器可以运行在CSP(周期同步位置模式)或CSV(周期同步速度模式)模式下。

驱动器运行的时候没有浮点运算,从而保证了较低的CPU负载。所以可以在少数高性能嵌入式平台上连接很大量的驱动器。
通常情况下,运动控制库的功能被周期性的调用(如每一毫秒一次),而不用创建额外的任务。
因此,我们可以很容易得将EC-Motion控制库整合到PLC的运行环境以及无操作的平台上。

EC-Motion的运行需要一个带有浮点支持并且装载了C++运行环境的32位CPU平台。该控制库已经成功通过多个平台的测试,包括: Intel或AMDx86,ARM(例如德州仪器Sitara),PowerPC(例如CoreIQ)。
为保证运动控制器和驱动器之间适当的同步,需要一个确定的实时运行环境。

EC-Motion可以和功能强大、久经考验的EC-Master 主站协议栈一同运行在控制器硬件上,从而为用户提供一个完整的运动解决方案。
使用附带的windows远程控制应用,能够通过简单的运动命令实现远程控制。使用EC-Engineer配置工具可以对EtherCAT网络进行任意的设置,此工具还提供了诊断功能。
acontis公司提供了一个完整的微软Windows平台运动控制的解决方案 - EC-Win,这是一个功能强大并被业界公认的EtherCAT实时解决方案。

EC-Motion产品内容

  • C++运动控制示例程序
  • 配套使用的Windows远程控制程序
  • 可选:EC-Engineer - 用于EtherCAT网络的配置和诊断
  • 可选:EC-Win - 基于Windows的EtherCAT实时平台

使用标准

EC-Motion支持认证的标准,以便能够使用各种各样的EtherCAT驱动程序。
运动控制库提供PLCopen中所指定的功能(运动控制功能块,MCFB)。
驱动器必须符合基于CIA兼容驱动器的ETG.6010准则。

基于PLCopen的EC-Motion的功能

常规功能
MC_Power
: 控制功率级别(打开或关闭)。
MC_ReadParameter, MC_ReadBoolParameter: 返还参数的值
MC_WriteParameter, MC_WriteBoolParameter: 修改参数的值
MC_ReadActualPosition: 返回实际位置。
MC_ReadActualVelocity: 返回实际速度。
MC_ReadMotionState: 返回实际速度。
MC_ReadAxisError: 显示出与功能模块无关的轴误差
MC_Reset: 从'错误'的状态变到'静止'状态
MC_SetModeOfOperation: 设置操作模式(CSP或CSV模式)
MC_SetPosition: 改变一个轴的坐标系统
-----------------------------------------------------------------------------
运动功能
MC_Stop
: 停止运动并将轴切换到'停止'状态。
MC_Halt: 停止运动并将轴传送到'静止'状态。
MC_MoveAbsolute: 运动到指定的绝对位置。
MC_MoveRelative: 运动一段相对的距离。
MC_MoveVelocity: 以指定的速度运动。 

特点

  • 支持基于CANOpen DS402或SERCOS配置文件配置驱动器
  • 支持周期同步位置(CSP)和周期同步速度(CSV)模式
  • 支持jerk limited运动
  • 支持在运动期间(连续更新)改变参数
  • 支持缓冲模式(缓冲,混合)
  • 执行效率高,CPU负载低
  • 独立于通信层(EtherCAT,CAN)
  • 适用于x86、ARM和PowerPC等CPU架构
  • 运动库包含源码


 
(C) 2014 - Alle Rechte vorbehalten