EC-EAPスタック：EtherCAT Automation Protocol（EAP）とのシステム全体の通信

EtherCAT Automation Protocol（EAP）は、コントローラー間での情報交換（マスター/マスター通信）または中央マスターコンピューターとのインターフェースのためのインターフェースとサービスを定義します。サイクリックEAP通信は、追加のトランスポートまたはバックアッププロトコルを必要とせずに、イーサネットテレグラムのユーザーデータで直接処理できます。したがって、EAPを使用すると、プロトコルのオーバーヘッドを大幅に増やすことなく、非常に効率的なデータ交換が可能になり、サイクルタイムは1ミリ秒以下になります。EAPは、高速コントローラー間通信を実装するための推奨される選択肢です。このプロトコルは、標準イーサネットコントローラを搭載したすべてのシステムで使用できます。リーンプロトコルは、高性能PCだけでなく低電力ARMコントローラにも適しています。

Achitecture

EC-EAPスタックは、通信に従来のイーサネットインターフェイスのみを必要とします。高性能ECマスターリンクレイヤーと組み合わせて、多くの変数を低いシステム負荷で転送できます。

循環プロセスデータ交換

周期的なデータ交換は、「プッシュ」または「ポーリング」の原則に基づいています。「プッシュ」モードでは、各通信デバイス（パブリッシャー）はデータを周期的に、または独自のサイクルの倍数で送信します。受信者（サブスクライバー）は、どのデータをどの送信者から受信するかを指定するように構成できます。EtherCATの場合と同様に、送信者と受信者のデータは、オブジェクトディレクトリとプロセスデータのマッピングを介して構成されます。

構成

Beckhoff TwinCATシステムのエンジニアリング環境では、EtherCATAutomationProtocolはI/Oデバイスとして構成されています。EAP configuratorを使用すると、変数の編集や更新レートの設定など、すべてのEAPデバイス間の通信を定義できます。EAPデバイスごとに、結果は対応するEAPデバイス構成（EDC）ファイルに保存されます。EC-EAPスタックは、このEDCファイルを評価することにより、すべての内部変数、オブジェクト、およびフレームを初期化し、その後通信を開始できます。

EtherCAT Automation Protocolの詳細については、EtherCATTechnologyGroupのWebサイトを参照してください。
EtherCAT自動化プロトコル（EAP）の紹介