EtherCAT 主站协议栈

EC-Master协议栈通过精心设计和优化,支持在不同的嵌入式(实时)操作系统上运行。现有可用的操作系统,包含 Linux(带和不带实时)、Windows® 7/8/10、VxWorks、QNX、RTX、INtime®、Integrity、Xenomai、On Time RTOS-32、RTEMS、FreeRTOS、eCos、TI- RTOS、T-Kernel 以及更多操作系统。 EtherCAT 主站堆栈可以移植到任何其他嵌入式操作系统上。

优势

  • 高性能和低 CPU 负载可实现快速更新速率。
  • 适用于多种操作系统。
  • 支持 CPU 架构 x86(32 位和 64 位)、ARM(32 位和 64 位)和 PowerPC (PPC)。
  • 适用于 Intel、德州仪器、ST、Broadcom、Nvidia、Renesas、NXP、Xilinx 和 Infineon 的许多处理器。
  • 连同我们的服务,您将获得建立您的自定义控制系统的专业合作伙伴。根据请求,您可以获得完整的系统集成。
  • 可靠和稳健的实施。例如,EC-Master Stack 在 KUKA Robot Control 以及 Yaskawa、Lenze 和 Omron 的控制器中运行。

软件架构

  • 应用程序接口层:使用 C/C++、C# 和 Python 对 EtherCAT 主内核进行编程。
  • EtherCAT Master Core:核心层中的主要 EtherCAT 主站功能。 所有协议处理,例如 过程数据传输和邮箱协议(CoE、EoE、FoE、SoE)在此处执行。
  • EC-Link 层:主从之间的数据交换。支持零复制和(或)轮询技术以及核心层,以实现最佳实时性能并最小化 CPU 负载。
  • 配置层:集成的 XML 解析器支持 EtherCAT 规范中定义的 EtherCAT 网络信息 (ENI) 文件。
  • 操作系统层:唯一的操作系统特定层。 所有操作系统调用都在这里执行。 为了获得最佳性能,可以使用简单的“C”语言宏来实现大多数功能。