シミュレータ拡張

EC-EngineerのバージョンV3.3には、EtherCATネットワークシミュレーションソフトウェアEC-Simulatorの構成を作成するための複数の新しい機能が含まれています。これにより、シミュレーターは実際のスレーブとそのプロパティをより適切にシミュレートできます。

CANopen-over-EtherCAT(CoE)をサポートするシミュレートされたスレーブには、オンライン辞書が含まれています。EXI(拡張ネットワーク構成)ファイルには、オプションでスレーブ固有のオブジェクトディクショナリ宣言を含めることができます。これらのスレーブ固有のオブジェクトディクショナリ宣言は、デバイスの製造元から提供されたESIファイルから生成することも、EtherCATネットワークを介してスレーブからアップロードすることもできます。オブジェクトディクショナリの全体的な構造に加えて、オブジェクトのデータもEXIファイルに含めることができます。

システムアーキテクチャー

EC-Engineerの設定のスクリーンショット

EXIファイルにシミュレートされたスレーブのスレーブ固有のオブジェクトディクショナリが含まれていない場合、EC-Simulatorは汎用のオブジェクトディクショナリを提供します。

スレーブの実際のオンラインオブジェクトディクショナリは、デバイスのファームウェアおよびその他の基準によって異なります。したがって、汎用オブジェクトディクショナリは、スレーブの実際のオブジェクトディクショナリと一致しない可能性があります。一般的なオブジェクトディクショナリとスレーブの実際のオブジェクトディクショナリの間のいくつかの一般的な不一致は、多かれ少なかれオブジェクト、データ型の違い、およびコンテンツの違いです。
実際のオブジェクトディクショナリの代わりに汎用オブジェクトディクショナリを使用すると、マスターアプリケーションの動作が異なる場合があります。したがって、EXIファイルに実際のオブジェクトディクショナリを含めることにより、スレーブのシミュレートされたオンラインディクショナリをスレーブの実際のオブジェクトディクショナリと一致させることができます。

スレーブからスレーブへのサイクル内通信

マスターを介したスレーブ間通信は、ネットワークトポロジに依存しない一般的なアプローチです。サーバーデバイスからのデータは、マスタースタックを介してクライアントデバイスにコピーされます。
このアプローチでは、通常2つの通信サイクル(フレーム1とフレーム2)が必要です。
Cycle1では、フレーム1が送信され、スレーブからのデータが読み取られます(IN)。
次に、マスターは、サイクル1で受信したINデータをOUTデータ領域に内部的にコピーします。
サイクル2では、フレーム2がこのデータとともに送信され、このデータが適切なスレーブ(OUT)に書き込まれます。
トポロジーに関する制限はありませんのでご注意ください。データがコピーされるスレーブ(OUT)は、データが読み取られるスレーブの前(IN)またはこのスレーブの後に配置できます。
スレーブ間通信の一般的な使用例は、EtherCATセグメント内のFSoEマスターとFSoEスレーブデバイス間の安全データ(FSoE接続)の交換です。

FSoEの詳細については、 www.ethercat.orgでETGメンバーが利用できるETG.1500マスタークラス指令を参照してください。

同じサイクル内で、あるスレーブから別のスレーブにデータを転送することも可能です。これは、スレーブ間インサイクル通信と呼ばれます。
このアプローチでは、1回の通信サイクルのみが必要です(フレーム1)。
すべてのEtherCATフレームはマスターから送信され、各スレーブによって更新されます。https
://www.youtube.com/watch?v = z2OagcHG-UUを参照してください。すべてのサイクルで、フレーム1が送信され、データが入力スレーブ(IN)。次に、このフレームは次のスレーブに転送され、入力スレーブ(IN)から読み取られたデータをスレーブにコピーして書き込む(OUT)ことができます。
ただし、これにはいくつかの制限があります

  • 別のスレーブにデータを提供するスレーブは、ネットワークトポロジ内でこのデータを消費するスレーブの前に物理的に配置する必要があります。サイクル内で可能なのはダウンストリーム通信のみであることを意味します。
  • 送信側スレーブのTxPDO全体のみを受信側スレーブのRxPDO全体にコピーできます。転送されるビット数は等しくなければならず、使用される論理読み取り/書き込み(LRW)コマンドは、両方のスレーブで対応するSyncManagerをアクティブ化する必要があります。例として、4バイトの入力データを持つスレーブから2バイトまたは8バイトの出力データを持つ別のスレーブにデータをコピーすることはできません。

このソリューションのもう1つの欠点は、受信側のスレーブが作業カウンターをチェックできないことです。
サイクル内のS2Sの一般的な使用例は、モーターのエンコーダー位置をサーボドライブアンプにできるだけ速く提供することです。

EC-Engineer V3.3は、スレーブ間の通信関係を定義するための便利なダイアログを提供します。アプリケーションは、スレーブ間のサイクル内通信が可能かどうかをバックグラウンドで一貫してチェックし、制限に違反した場合はユーザーに通知します。

リアルタイムデータ取得(DAQ)ライブラリ用のレコーダ構成の作成

EC-Engineer V3.3は、ユーザーがリアルタイムデータ取得ライブラリで使用されるレコーダー構成ファイルを作成するためのメカニズムを提供するようになりました。XML形式のDAQ構成ファイルは、記録するデータの種類を定義するために使用されます。一般的なデータには、記録ファイルの名前、サンプルレート、記録されるプロセスデータのリスト、記録の開始/停止に使用されるトリガー条件などの一般的なパラメーターが含まれます。EC-Engineerは、複数のDAQ構成ファイルを処理し、すべてをプロジェクトファイルに保存できます。

EBIインポート

EC-ENI-Builderツールを使用してENI(EtherCATネットワーク情報)ファイルを作成するアプリケーションは、EBI(ENI Builder入力)ファイルを使用して、スレーブのタイプ、ネットワークトポロジ、PDO、DC設定などを指定します。このEBIファイルESI(EtherCAT Slave Information)ファイルとともに、EC-ENI-Builderはプロセスイメージを計算し、INITコマンドとENIファイルに必要な他のすべての値を作成します。
EBIファイル自体は、単純なXMLエディターまたはその他のアプリケーションで作成できます。
EC-Engineerは、EBIファイルをインポートし、そこからフル機能のEC-Engineerプロジェクトを作成できるようになりました。これは、トラブルシューティングだけでなく、他のユースケースにも特に役立ちます。