EtherCAT マスタースタック
EC-Master は、異なる組み込み（リアルタイム）オペレーティングシステム上での動作用に設計され、最適化されたマスタースタックです。導入実績のあるオペレーティングシステムには、Windows CE、VxWorks、On Time RTOS-32、QNX、RTX、INtime®、Integrity、Linux、TKernel 、Windows® XP/7が含まれます。また、評価用として、Windows XP 用の非リアルタイム ソリューションが用意されています。この評価版では、市販のネットワーク カードをお使いいただいて、PC と EtherCAT モジュールを接続します。 EtherCAT マスタースタックは、他の組み込み用オペレーティングシステムに移植できます。
機能的メリット:
- 各種オペレーティング システムや、リアルタイム 拡張済みのWindows 上で、すぐに使用できるインスタントソリューションです。
- 他の組み込みオペレーティング システムへの移植が容易です。
- モジュール設計、個別調整機能を容易に実装できます。
- acontis 社はサポートサービスも提供しているため、カスタム制御システムの構築するためのプロフェッショナルパートナーシップを得られます。システムインテグレーション全体の構築の要望も承っています。
- 信頼性のある安定した実装を実現します。EC-Master マスター スタックは、KUKA 社のRobot Control や Lenze-Digitec の制御系に採用され、現在も稼働中です。
Software Architecture
- アプリケーションインターフェイスレイヤー： C / C ++、C＃、PythonでのEtherCATマスターコアのプログラミング。
- EtherCATマスターコア：コアレイヤーの主なEtherCATマスター機能。プロセスデータ転送やメールボックスプロトコル（CoE、EoE、FoE、SoE）などのすべてのプロトコル処理はここで実行されます。
- イーサネットリンク層：マスターとスレーブ間のデータ交換。最高のリアルタイムパフォーマンスを実現し、CPU負荷を最小限に抑えるために、コアレイヤーとともにゼロコピーおよび/またはポーリング技術がサポートされています。
- 構成レイヤー： OSに依存しないXMLパーサーは、EtherCAT仕様で定義されているGeneralExchangeFormatをサポートします。
- オペレーティングシステムレイヤー：唯一のOS固有のレイヤー。すべてのオペレーティングシステムコールはここで実行されます。最高のパフォーマンスを実現するために、ほとんどの機能は単純な「C」言語のマクロを使用して実装できます。