我们在日常业务中发现，人型机器人开发已成为全球范围内的重要趋势。而 Nvidia Jetson AGX Orin 是推动该领域技术发展的关键组件之一。这款强大的 AI 与边缘计算设备正在突破技术极限，将开发提升到全新维度。

由于人型机器人属于移动应用场景，无线解决方案变得越来越重要。当 EC-Master 软件运行在 EtherCAT 主站设备（MainDevice）上时，EC-Engineer Web 可轻松实现远程连接以进行诊断。

在本文中，我们将深入介绍 EC-Engineer Web。这款应用有哪些优势？如何进行部署？

最后，我们将在 Linux 上运行一些驱动器，展示运动控制、实时性与机器人技术如何共同推动人型机器人开发。

EC-Engineer Web 是一款功能强大的 EtherCAT 网络配置与诊断工具。作为基于 Web 的应用程序，它提供了与传统 EC-Engineer 相似的功能。该应用可创建并导出 ENI（EtherCAT 网络信息）文件，这是 EC-Master 初始化并控制 EtherCAT 网络所必需的。

除了配置功能外，EC-Engineer Web 的一大优势在于网络诊断。它支持网络监控、变量强制、查看主站与各个从站的状态、显示错误计数器等多种功能。例如，集成工具“Mismatch Analyzer”可分析配置与实际连接网络之间的偏差，有助于 EtherCAT 网络的搭建与调试。

EC-Engineer Web 使用标准浏览器作为用户界面，可连接至任何安装了 Windows 或 Linux 的主站设备。

在我们的应用架构中，如下图所示（图 1），主站设备运行在 Nvidia Jetson AGX Orin 上的 Linux 系统中，并搭载 EC-Master。EC-Engineer Web 的业务逻辑包括标准核心逻辑与 ENI 引擎，与传统 EC-Engineer 相同。此外，该应用还集成了 ASP.NET Core Web 应用框架，用于构建动态 Web 应用程序。

图 1：EC-Engineer Web 的系统架构

在主站设备上，EC-Engineer Web 可通过不同的安装包轻松部署于 Windows、Linux 或 MacOS 系统。启动 Linux tegra-ubuntu 计算模块的 shell 后，进入正确目录并使用以下命令启动应用（代码片段 1）：

./EcEngineerWeb

代码片段 1：启动 EcEngineerWeb 应用

应用启动后，即可建立连接，如下图所示（图 2）。EC-Engineer Web 现已准备好通过本地浏览器（localhost）端口 5000 进行访问。

图 2：EcEngineerWeb 准备连接

启动主站上的 EcMasterDemo 后，EC-Engineer Web 即可连接系统。通过友好的 Web 界面，所有相关数据可在标准浏览器（如 Chrome、Firefox、Edge、Safari 等）中进行可视化展示。

为了确定浏览器应连接的 IP 地址，需先确认 EC-Master 使用哪个网络接口进行 EtherCAT 通信。使用命令 ifconfig 可查看以太网适配器 eth2 被用于 EtherCAT 通信，并读取相关 IP 地址（见图 3）。

图 3：命令 ifconfig 显示以太网适配器

随后，用户可查看系统概览（图 4），包括主站当前状态、从站数量与状态、当前内存使用情况等信息。

图 4：EcEngineerWeb 应用中的系统信息

EC-Engineer Web 还支持访问 CoE 对象字典。该标签页展示系统的所有相关数据（见图 5），如软硬件版本、标识信息、ID、限制参数与配置设置等。

图 5：在 EcEngineerWeb 中访问对象字典

为了展示电机“运动”的效果，我们将深入介绍 EC-Motion Advanced。这是 EC-Master 的运动控制扩展模块，支持基于 CiA402 轮廓的驱动器控制，符合 ETG 实施规范 ETG.6010。示例程序 EcMasterDemoMotionAdvanced 支持周期同步位置（CSP）与周期同步速度（CSV）两种运行模式。

在启动应用之前，需先为 Linux 系统配置实时设置，包括配置 RT PREEMPT 内核、加载 acontis 实时以太网驱动、集成 atemsys 内核模块。具体步骤可参考我们近期博客文章。

完成实时配置后，启动 EcMasterDemoMotionAdvanced 应用。关于所连接的驱动器，我们使用了 Copley Controls 的直流伺服驱动器 AcceInet BE2，搭配两个带编码器的无刷步进电机，如图 6 所示。

图 6：机械与电气连接示意图

使用以下命令启动应用（代码片段 2）：

./EcMasterDemoMotionAdvanced -intelgbe 1 1 -f eni.xml -b 1000

代码片段 2：启动 EcMasterDemoMotionAdvanced 应用

该应用使用 Intel 千兆网卡的实时以太网驱动，ENI 文件描述了从站设备及其参数（-f eni.xml）。测试中设置周期时间为 1 毫秒（-b 1000）。

启动后，应用扫描从站设备并进入运行模式（见图 7）。

图 7：运行模式界面

电机开始旋转后，可通过访问 PDO 映像中的变量，深入了解各项参数。如图 8 所示，我们可以监控某个电机的实际速度。

图 8：在 EC-Engineer Web 中访问 PDO 映像